2017年度 秋期 基本情報技術者 午前 問4

選択肢イでは、「センサL出力値 > センサR出力値」のとき、つまり左側のセンサがより多くの白を検知し（線から右にずれている）、右側のセンサがより多くの黒を検知している（線に近づいている）状況では、モータL（左）の回転速度を下げ、モータR（右）の回転速度を上げることで、車体を左に旋回させ、線に戻そうとしています。これは、線から右にずれた場合に左へ旋回させるという正しい制御です。また、「センサL出力値 < センサR出力値」のとき、つまり左側のセンサがより多くの黒を検知し（線に近づいている）、右側のセンサがより多くの白を検知している（線から左にずれている）状況では、モータL（左）の回転速度を上げ、モータR（右）の回転速度を下げることで、車体を右に旋回させ、線に戻そうとしています。これは、線から左にずれた場合に右へ旋回させるという正しい制御です。

消去法として、選択肢アは「センサL出力値>センサR出力値」のときモータLを上げモータRを下げるとしていますが、これは車体を左に旋回させる制御となり、線から右にずれた場合（左センサ出力大）にさらに右へずれを助長するため不適切です。選択肢ウは、「センサL出力値>センサR出力値」のときモータLを下げモータRを上げるとしていますが、これは線から右にずれた（左センサ出力大）場合に左へ旋回させる制御となり、本来は左へずれた場合に右へ旋回させるべきであり、問題文のセンサ特性を考慮すると、ズレた方向とは逆のモータを加速させることで修正するという、より直感的な応答と異なります。選択肢エは、アと同様に「センサL出力値>センサR出力値」のときにモータLを下げモータRを上げるとしていますが、これは線から右にずれた場合に左へ旋回させる制御となり、線に沿って円を描くためには、ズレた方向とは逆のモータを加速させるのではなく、ズレた方向のモータを減速させることで対応するのが一般的です。